圆弧运动指令
MoveC:圆弧运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运动时的圆周角不能超过240°，所以一个完整的圆至少需要使用两条圆弧指令来完成。并且在运动过程中可能存在奇异点。如：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。MoveC指令常用于机器人在工作状态移动。
如下图所示，机器人的TCP点从P10（起点）运行到圆弧的中间点P20，接着再运行到终点P30，这一段运动过程就是圆弧运动，代码示例如下所示：
MODULE MainModule CONST robtarget p10:=[[100,200,300],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget p20:=[[400,500,600],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget p30:=[[700,800,900],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; PROC main() MoveJ p10,v1000,fine,tool0WObj:=wobj0; MoveC p20,p30,v1000,fine,tool0WObj:=wobj0; ENDPROCENDMODULE
MoveC
总结
a：运动路径为圆弧；
b：运动速度较慢；
c：一般为小范围运动；
d：运动路径可控；
e：一条圆弧运动指令需要指定三个点；
f：运动路径唯一；
g：运动过程中可能存在奇异点；
h：画一个圆需要两个MoveC；
i：圆弧运动时的圆周角不能超过240°；
参数
说明
MoveC
指令名称：圆弧运动
p10
位置点：数据类型为 robtarget ，机器人和外部轴的目标点
p20
位置点：数据类型为 robtarget ，机器人和外部轴的目标点
v1000
速度：数据类型为speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率
z50
转弯半径：数据类型为 zonedata ，相关移动的转弯半径。转弯半径描述了所生成拐角路径的大小
tool0
工具坐标系：数据类型为 tooldata ，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点的点
wobj
工件坐标系：数据类型为 wobjdata ，指令中机器人位置关联的工件坐标系。省略该参数，则位置坐标以机器人基坐标为准
将工具中心点（TCP）沿圆弧移动至目标点。
格式
MoveC [Conc] ToPoint [ID] Speed [V] [T] Zone [Z] [Inpos] Tool [Wobj] [TLoad]
参数
[Conc]
当前机器人正在运动时，执行后续指令
ToPoint
robtarget型目标点位置
[ID]
在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用
Speed
Speeddata型运动速度
[V]
num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位
[T]
num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位
Zone
zonedata型转弯半径
[Z]
num型数据，指定机器人TCP的位置精度
[Inpos]
stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域
Tool
tooldata型数据，指定运行时的工具
[Wobj]
wobjdata型数据，指定运行时的工件
[TLoad]
loaddata型数据，指定运行时的负载
示例
MoveC p10,p20,v1000,z50,tool0WObj:=wobj0;
说明
以圆弧形式过p10移动至p20点
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